De exacte oprichtingsdatum van het Sint-Sebastiaansgilde is niet bekend. Feit is, dat al “opten Pynxtavent” (25 mei) van 1504 een echtpaar Rolochs bij testament een stuiver aan het altaar van Sint Sebastiaan vermaakte. En bij een Sint-Sebastiaansaltaar moet een Sint-Sebastiaansbroederschap geweest zijn. Vanaf die Pinksterzaterdag getuigen veel documenten van het bestaan van het gilde. De rekeningen van de Armmeesters van Tilburg vermelden vergoedingen aan de gildedekens voor het begraven van aan besmettelijke ziekten gestorven arme Tilburgers. Sint Sebastiaan was immers ook een pestheilige.
Naast uitingen van solidariteit was uiteraard de oefening in het hanteren van het wapen belangrijk in het Gilde. Het was toch vooral ingesteld met het oog op de ‘beschuttende’ functie voor de dorpsgemeenschap in tijden van gevaar of wanneer inbreuk op de rechtsorde dreigde. De gildebroeders mochten daarom booswichten arresteren en behielden dan een deel van de opgelegde boeten. Uiteraard zijn er met nieuwe inzichten over overheidstaken en veiligheid andere instellingen ontstaan die de politiële bevoegdheden overnamen. Maar het besef van de maatschappelijke waarde van de broederschap en de mogelijkheid die geboden werd om door het oefenen met het wapen ontspanning te bieden aan meestal de meer notabele inwoners van het dorp en later de stad Tilburg, hebben ervoor gezorgd dat het Sint-Sebastiaansgilde tot ver in de negentiende eeuw bloeiende is geweest.
Zo bloeiend en respectabel was het Sint-Sebastiaansgilde van Tilburg in de 19de eeuw dat Koning Willem III, de zoon en opvolger van de in Tilburg zo populaire tweede koning Willem, er op 25 augustus 1849 in bewilligde dat zijn zesjarig zoontje Maurits beschermheer van werd. Toen deze jonge prins kort daarna stierf nam de vader het beschermheerschap over en bezegelde dat in 1851 met het predikaat Koninklijk. Het Tilburgse gilde speelde in die jaren een belangrijke rol in de organisatie van de nationale wedstrijden welke op koninklijk initiatief werden gehouden. Enige malen werd deelgenomen aan toernooien in Den Haag en ook op ’t Loo, waar in 1849 een door Koningin Sophie als prijs beschikbaar gesteld zilveren draagteken werd verworven.
Tegen het einde van de eeuw kreeg het gilde te maken met de toenemende concurrentie van andere vormen van notabel vertier, zoals de sociëteiten en muziekgezelschappen. Het gilde-idee is echter in een aantal families levend gehouden. In een daarvan zijn ook de prachtige, deels nog zestiende-eeuwse, zilverschat en andere historische attributen bewaard gebleven. Leden van deze families hebben getrouw aan de tradities in 1967 het gilde weer uit zijn slapende staat doen ontwaken, nadat de rechter had uitgesproken dat het als een op overheidsgezag ingesteld orgaan ondanks de periode van kennelijke inactiviteit nooit opgehouden had te bestaan. Sindsdien komt een dertigtal gildebroeders onder leiding van Hoofdman, Dekens en Oudraden weer wekelijks bijeen en geeft men de tradities van broederschap en maatschappelijke solidariteit in eigentijdse vorm gestalte.